4. Segui le linee, procedi al salvataggio

Seguire una linea è una delle tecniche più utilizzate nella robotica per aiutare i robot a orientarsi negli ambienti chiusi. Ad esempio, molti robot utilizzati nell'industria spostano oggetti da un posto ad un'altro senza intervento umano, seguendo linee tracciate sul pavimento. Ci sono diversi modi per fare questo e in questo video, un array di sensori IR montato sulla scheda motori viene utilizzato per permettere ad Arduino Robot di seguire una linea.

Arduino Robot è fornito con 5 sensori a infrarossi montati sotto la scheda motori. Questo permette di misurare la riflessione della luce infrarossa e rilevare le diversità dei materiali posti al di sotto dell'array. Ad esempio, analizzando la riflessione infrarossa, è possibile distinguere se il colore della superficie è chiaro o scuro.

In questo esempio, viene creata una pista disegnando una linea nera su una superficie bianca. I dati letti dai sensori vengono inviati a un algoritmo PD. PD significa "Predictive-Derivative" ed è utilizzato per decidere quanto il robot è allineato sulla traccia. Idealmente, per un robot che segue una linea, il sensore IR centrale dovrebbe stare sulla linea e l'algoritmo dovrebbe essere così abile da regolare i motori in questo senso.

La tecnica PD raccoglie il segnale dai cinque sensori per poi decidere come muoversi. Dopo aver caricato l'esempio “Line Following”, Xun e David regolano i parametri dell'algoritmo PD per aggiustare il comportamento del robot al meglio.

L'algoritmo di line-following è progettato per rilevare linee scure su superfici bianche. Il sistema PD gira sulla scheda inferiore del robot e richiede pochissimi interventi da parte dell'utente. L'esempio successivo è chiamato “Rescue”. In questo caso l'array IR è utilizzato in modo più creativo. Al rilevamento di una linea nera che copra tutti i sensori IR, i motori si fermano. In una versione modificata della pista precedente, possiamo seguire il robot mentre incontra un'ostacolo, lo spinge via, torna sulla linea e continua sulla sua strada.

Il prossimo video della serie illustrerà come utilizzare immagini e suoni su Arduino Robot. Registrati qui per il prossimo tutorial video dal team di Arduino.